桁架机械手带来的高 效自动化可为企业俭省人力和物力，其目前在上下料搬运中的应用非常成熟，通常会配合机床冲床等自动化设备辅助运用，那冲床上下料桁架机械手是如何工作?

　　桁架机械手是树立在直角X，Y，Z 三坐标系统根底上运动的自动化设备，其能在三坐标系统中完成工件的轨迹运动，其工作的流程如下：

　　1、抓取毛坯及放到工作台卡盘上过程：

　　毛坯料通常由链条式传送带运输到指定的位置，由气动或电动定位机构停止初步定位，保证每次桁架机械手从同一位置抓取零件。当X轴向右运动到毛坯料前方时中止运动，Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住毛坯件。这时闭合手爪抓住毛坯。然后Z向上运动到指定高度后(不会发作碰撞)，X轴向左运动到工作台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把毛坯装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到毛坯上方或等候卡盘上方。

　　2、从工作台卡盘取下零件及放置到特定位置过程：

　　当X轴运动到卡盘的正上方后，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪兼并抓住工件，这时桁架机械手的控制系统控制液压卡盘松开，当控制系统得到卡盘松开信号后，Z轴向上运动到出来机床防护板，然后X轴向左运动(取决于放下料的位置)把工件运动到放料位置正上方。这时Z轴降落到工件落到放料件上，在张开手爪及提升Z轴，从而完成取料及放料过程。