焊接机器人完全取代手工焊还为时过早，但批量焊接中焊接机器人取代90%焊工的目标是可以实现的。焊接机器人以其高效、优质、易管理的优势，受到越来越多中小企业的青睐。对于一些要求精度高的产品，仅靠焊接机器人是解决不了的，用户需要及时添加焊缝自动跟踪定位系统。

　　一、焊缝跟踪系统对焊接机器人配置的重要性

　　1.焊接机器人在焊接生产过程中，经常会遇到工件装夹偏差、板料热变形等各种技术状况。另外，焊接机器人焊后往往需要人工补焊，不仅增加了人工成本，也提高了中小企业的产品返修率。

　　2.改善工件进给成本高的问题:更新原工艺的加工设备，设计采购高精度工装。

　　3.用户实际生产情况:焊接产品种类多，批量小，对焊接精度和焊接技术人员要求高。

　　为了提高焊接机器人的加工效率，减少教学时间和难度，迫切需要解决焊缝跟踪的位置问题。

　　二、焊接机器人的焊缝跟踪和焊接定位是什么

　　严格来说，焊接机器人焊缝跟踪定位系统由两部分组成:焊接前，使用焊缝定位功能检查间隙是否合适，是否准确到达要焊接的接头。实时焊缝跟踪，焊接过程中的产品变形监控。

　　焊缝跟踪:是指在焊接位置数据采集前安装一个光学传感器，由电源或焊接参数采集，然后传输给焊接机器人和各种自适应模糊控制算法修正焊接机器人轨迹或专用机床，实现自适应控制和实时焊缝跟踪。

　　焊接定位:通过移动焊接机器人或编辑机器程序路径，使用一个或多个搜索来确定要焊接的焊缝位置的过程。

　　三、如何跟踪定位焊接机器人焊缝

　　焊接机器人焊缝的跟踪定位有多种方法。常用的方法有两种:外围辅助检测和自我检测。

　　辅助探测:激光跟踪和照相成像跟踪。焊缝跟踪定位控制系统可以通过光学测量设备采集焊缝相关数据，焊接机器人可以通过数据比较调整自适应臂的运动轨迹，从而实现焊缝的实时跟踪。

　　自检:感应测试焊丝，实时测试焊接参数。