码垛机器人由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统。主体是支架和执行机制，包括手臂、手腕和手，大多数手臂虚拟机器人有3-6个运动自由度，其中手腕通常有1-3个运动自由度。驱动系统包括动力装置和传动机构，以便致动器产生适当的运动，控制系统根据输入的程序向驱动系统和执行机构发送和控制命令信号。机器人根据手臂的运动形态分为四种，直角坐标型手臂可以沿着三个直角坐标移动。圆柱坐标型手臂可以上升、旋转和拉伸动作，球坐标手臂可以旋转、俯仰和拉伸，关节型手臂有多个旋转关节。

　　码垛机器人技术参数：

　　码垛容量：800-1200百/小时

　　码垛层数：1-12层

　　空气源：0.4-0.6Mpa

　　电源：380伏交流电50赫兹10%

　　码垛直径：4.8-6.4米

　　码垛机器人性能特点：

　　1.能实现高精度工作，快速码垛，码垛工作。

　　2.灵活的布局允许同时堆积多条生产线。

　　3.通过系统自动化、完善的安全联动机制，可以保护设备和运营商。

　　4.操作维护简单，自重是保证加速度和高效率的工作。

　　5.占地面积小，操作范围大，安全性能好。

　　6.因为具有独立连杆机构，使用直线输送机轨迹，所以非常稳定，传动效率也很高。

　　7.直线型导轨、输送机也是皮带形状的标准件，更换起来很方便。

　　8.码垛机器人有很多不同规格的产品，从白天到高速，品种多，选择范围广。

　　9.大多数部件都在地板上，手臂灵活，功耗慢，能效高，环保。高速操作环境、高可靠性

　　10.码垛机器人种类繁多，可以在多种环境下工作，适用范围很广。

　　码垛机器人主要用于箱包、桶、瓶等材料的码垛和搬运，广泛用于饮料、矿泉水、面粉、化肥和水泥生产。适合生产需求大、产品质量产量要求比较高的企业(如化工、饲料、食品、化肥、粮食加工等)。可用于各种袋子(编织袋、纸袋、包装袋等)包装的化肥、饲料、水泥、面粉、石膏粉等，也可用于纸箱包装、瓶子、建材板材。